液壓機PID控制系統的功能實現的方式
液壓機PID控制系統的功能實現的方式：
a.手動操舵方式：類似人工操舵方式。實功手按舵轉，手松舵停在左舵左鈕，回舵右鈕。在隨動、自動兩種操舵失靈時，實現應手動操作。
b.隨動操舵方式：是一個根據舵角偏差進行自動調節的閉環系統。閉環系統中采用了比較環節對舵輪給定信號與舵角反饋信號進行比較，因此只有當舵角反饋信號與操舵信號相等時，舵葉才會停止。
c.液壓機自動操舵方式。具有雙重負反饋環節和兩個比較單元的閉環PID控制系統。采用了比較環節對給定航向信號與反饋航向信號劃行比較作為PID控制器的輸入，通過PID參數的設置實現壓舵、反舵等操舵過程控制，恢復原航向。改造后的PID自動舵實際航向達到設置航向變化過程中，時域性能指標為z上升時間為tτ=845；峰值時間tp=775 (范圍士2%)；超調量σp=15%；PID自動舵系統響應初始階段響應快，趨穩定的過渡時間短，超調量小，表明系統動態過程平穩，性能好。動態性能指標表明PID自動舵滿足實際船舶航行要求，具有良好的控 制性能。
